行星齒輪減速機傳動比大，力矩就比其它減速機構(gòu)小，行星齒輪減速機自鎖(self locking)角大止退性差不適合啟動用。行星齒輪減速機主要傳動結(jié)構(gòu)為:行星輪,太陽輪,外齒圈。

        在行星減速機中裝入建議的型號和數(shù)值的潤滑脂。行星減速機采用潤滑油潤滑。對于豎直安裝的行星減速機，鑒于潤滑油可能（maybe)不能保證最上面的軸承(bearing)的可靠潤滑，因此采用另外的潤滑措施（指針對問題的解決辦法)。

        在運行以前，在機器人減速機(Retarder)行星減速機中注入適量的潤滑油(Lubricating oil)，潤滑油的粘性根據(jù)以下列表選擇。齒條是一種齒分布于條形體上的特殊齒輪。齒條也分直齒齒條和斜齒齒條，分別與直齒圓柱齒輪和斜齒圓柱齒輪配對使用； 齒條的齒廓為直線而非漸開線（對齒面而言則為平面），相當于分度圓半徑為無窮大圓柱齒輪。齒條是與齒輪相配的一種條形零件。它等于直徑無限大的一個齒輪周緣的一段。一邊均勻分布著許多齒，與齒輪相嚙合，將轉(zhuǎn)動變?yōu)橐苿樱驅(qū)⒁苿幼優(yōu)檗D(zhuǎn)動。齒條是長條形，一側(cè)有齒，可認為是一個直徑無窮大的齒輪上的一段。行星減速機通常裝備(Equipment)有注油孔和放油塞。因而在訂購行星減速機的時候必須指定安裝位置（position )。下表列出了一般應用中建議采用的潤滑油的牌子和型號。

        減速機知識：機器人減速機行星減速機結(jié)構(gòu)與性能

        行星減速機由一級螺旋傘齒輪和一級漸開線行星齒輪傳動組成，具有功率分流和動軸線的運動特點，與普通平行軸減速機相比較，主要優(yōu)點為體積（volume)小、重量輕、傳動功率大、噪音低、效率高、傳動平穩(wěn)、可靠性高等。齒條是一種齒分布于條形體上的特殊齒輪。齒條也分直齒齒條和斜齒齒條，分別與直齒圓柱齒輪和斜齒圓柱齒輪配對使用； 齒條的齒廓為直線而非漸開線（對齒面而言則為平面），相當于分度圓半徑為無窮大圓柱齒輪。

        行星減速機輸入級主要為一對德國克林貝爾格延伸外擺線螺旋傘齒輪（Gear）組成；漸開線行星齒輪傳動部分主要由太陽輪（1個）、行星輪（3個）、內(nèi)齒輪（1個）等組成，工作時太陽輪浮動，以便使其輪齒同時和三個行星輪均勻接觸；行星輪安裝在行星架上，在繞自身軸線傳動的同時，也隨行星架一齊轉(zhuǎn)動，內(nèi)齒輪安裝在殼體中固定不動。在兩級齒輪傳動之間設(shè)置了齒輪聯(lián)軸器，其作用是連接兩級齒輪之間的傳動，該齒輪聯(lián)軸器也隨行星級中的太陽輪一起浮動。